机械手抓取方式的选择与设计

1. 液压夹紧抓取

液压系统（液压站、液压缸、专用夹具等的组合）产生夹持力来抓取零件。 其特点是抓取力大，升降过程可靠，控制准确，动作灵敏。 但是，液压系统有一个缺点，就是会出现液压油泄漏的问题。 由于环境和时间的影响，液压中的橡胶密封件 阀s和液压缸会老化和发生质变，从而导致液压油泄漏和压力损失。 维护成本相对较高。

由于液压夹紧力很大，使用这种抓取方式时，必须充分考虑被抓取零件的质量和结构刚度，充分计算液压机械手的抓取力，避免抓取力过大。 大导致零件变形和损坏。 同时，在电磁阀的选用和液压控制原理的设计上，必须充分考虑抓取过程的安全性。 例如，液压泄漏如何处理，是否有相应的自锁机构防止零件掉落，机械手的轨迹是否有安全通道等？

2. 气动夹紧抓取

气动系统组合（空压机、电磁阀、气缸、特殊 固定装置等）产生相应的夹紧力来抓住零件。 其特点是结构简单，输出力较小，夹紧响应快，维护成本低，但气动夹紧也有一定的缺陷。 由于空气的可压缩性，其工作速度的稳定性较差。 在空气压缩过程中，容易产生灰尘、水等弹匣，导致气动元件损坏。 损坏更换频率过高，可靠性大打折扣。 风管的使用极易受环境影响，会引起老化、开裂，造成气源泄漏。 并且由于锁模力较小，其应用场合也受到一定的限制。

我们的文章主要分享两种气动夹紧方式，这也是气动夹紧的两种常见夹紧方式。

这种气动手指的夹持力和夹持行程都比较小，适合抓取一些小零件。 广泛应用于多条装配加工自动线。 选择时一定要注意最大压力和行程的选择必须符合您的设计要求。 同时，由于这部分的爪子太短，在使用过程中需要根据被夹件的形状和特点进行相应的设计，也必须充分考虑。 刚性要求和耐磨性要求，由于自动线的运行是大量的重复工序，所以对于夹爪的设计，我们建议接触部位应进行淬火或合金化处理，这样可以大大提高其耐磨性。夹爪。 研磨度。 

同时，选择的锁紧螺钉也应尽量选择强度高的螺钉，如12.9螺钉。 因为这种固定螺丝比较小，一般强度的螺丝容易折断滑牙。 其实，这些细节的处理是一条自动线稳定最可靠的保证。
对于真空吸盘的使用，一定要充分考虑被抓件的质量和表面光洁度，因为只有相对较好的表面光洁度才能顺利形成真空吸力，并提供可靠的抓握和吸力。 

我们还必须考虑各种接触溶剂会影响真空吸盘的腐蚀和老化。 例如，我们通常在自动加工线上使用真空吸盘。 大多数加工冷却液都有一定的腐蚀作用，特别是对塑料制品，所以很容易造成真空吸盘的老化。 

这个时候就需要对真空吸盘的材质做一些特殊的要求和真空吸盘供应商协商。 必要时，我们可以要求对方提供相应的样品进行试用，然后定型。

另外要特别注意真空发生器的清洁卫生，因为空气被压缩后，空气中的灰尘也会被压缩。 与压缩空气中的水和油雾混合后会形成油泥，堵塞真空。 

最终的结果是吸盘的吸力极度降低，无法正常抓取工件。 在这种情况下，我们可以更换真空发生器或拆卸原真空发生器进行清洁。

3.电磁铁抓取

零件由电磁系统抓取。 这种电磁系统的应用有一定的局限性。 例如，它只能抓取电磁铁可以吸收的某些特定部分。 在很多情况下，可能不会用到，比如你想掌握。 

对于塑料制品，固执地这种抓握方式是不合适的。 电磁铁的夹持方式稳定可靠，吸附力极强，结构非常简单明了，但也有一定的负面影响，例如会被磁化和捕获。 零部件，有一定的结构要求，突然断电时存在一定的安全隐患，维修成本和门槛都比较高。

这种电磁抓取方法有两种选择：

• 1) 磁通电。 一般情况下，这种电磁铁是无磁性的。 只有通电时，才会产生相应的磁性，磁性会产生吸附力。 关闭电源后，磁性消失并吸引。 力也随之消失。 当然，如果电磁铁大，磁性不会瞬间消失，会有一定的剩磁现象。 因此，在选择这种抓取方式时，必须考虑剩磁的大小和完全退磁的时间。 . 而且对于很多电磁铁来说，通电时间也不能太长，因为通电时间过长会导致电磁铁发热，持续加热容易造成电磁铁老化损坏。
• 2) 磁铁通电和消磁。 一般情况下，这种磁铁是有磁性的。 通电后，磁性会消失，吸附力也会消失。 不过，这种抓取方式，通常会对周围的部位产生相应的影响。 要求，因为磁力可以通过空间传递，所以在抓取零件的过程中可能会被其他东西吸引，所以在设计时要充分注意。

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